ROVAL

ROVAL- Sistem inteligent robot-vedere artificiala pentru preluarea rapida a componentelor din depozite multiple nestructurate, dupa strategii configurabile

 

In cadrul proiectului „Sistem intelligent robot-vedere artificiala pentru preluarea rapida a componentelor din depozite multiple nestructurate, dupa strategii configurabile” a fost dezvoltata o solutie pentru prezentarea, separarea, calificarea, sortarea si preluarea rapida, robotizata, de piese din medii nestructurate (depozite in vrac si benzi conveioare) in vederea utilizarii in structuri industriale de fabricatie. Solutia consta din doua dispozitive vibrante (pentru prezentarea si separarea pieselor), doua camere video fixe (pentru detectarea pieselor si localizarea pieselor pe dispozitivele vibrante), un brat robotic industrial (pentru prinderea pieselor) si o statie de lucru (pentru rularea aplicatiei de vedere si editarea programelor pe robot). Elementul care coordoneaza intregul sistem este robotul industrial care comanda alternativ buncarele vibrante pe baza informatiei obtinute de la camerele video.

Principiul de functionare:

1. Piesele sunt separate si prezentate sub diferite orientari folosind un sistem de tip buncar vibrant

2. Piesele sunt apoi recunoscute si localizate folosind un sisem de vedere artificiala

3. In final piesele sunt manipulate folosind un robot industrial

Aspectul inovativ al proiectului: consta in elaborarea unei solutii bazata pe concepte ale IA prin tehnici de prelucrare a imaginilor si automatizare dirijata de produs care are drept scop relaxarea restrictiilor de organizare rigida a fluxurilor de materiale in sisteme de fabricatie. Devine astfel posibila reducerea timpilor de ciclu la posturile de lucru in care prezentarea, inspectia, calificarea si preluarea personalizata a componentelor de montaj sunt realizate manual, cadenta de efectuare a operatiilor devenind fixa.

In cadrul proiectului a fost elaborata solutia si arhitectura de sistem pentru preluare rapida, fara risc de coliziune, in paralel din depozite nestructurate multiple a pieselor prin ghidare vizuala a robotului. A fost realizat sistemul software de comanda a vibrarii suprafetelor de prezentare, de  prelucrare paralela a imaginilor achizitionate de camerele video in scopul calificarii pieselor, si de ghidare vizuala a robotului pentru prindere diferentiata, configurabila dupa criterii relative la natura fluxului de materiale si a fluxului de operatii tehnologice. Pentru serverul de inspectie vizuala s-a furnizat metodologia, utilitarele si sistemul de programe pentru calibrarea camera-robot, invatarea modelelor si realizarea secventei de calificare a pieselor (identificare, localizare) si de autorizare a prinderii. Solutia proiectata a fost implementata si validata experimental.